关于迷你小车自动驾驶的思考与实践

参考:OpenBot无人驾驶小车

深度学习、自动驾驶正式当下热门的领域,一直想尝试动手实践,把一些这方面的想法转换成现实,先把一些有关的思考罗列在这里,然后实践起来。

小车的整体架构设计

躯体:小车的主体使用拼多多上买的四轮独立驱动玩具车;

周围神经系统:使用esp控制板实现基本的加速、减速、后退、转向等功能,距离传感器(或者碰撞开关)作为碰撞预警

中枢神经系统:使用摄像头采集前方画面(或者拆分为近光灯视角、远光灯视角、左右视角、后视镜视角),使用神经网络对画面采集信息进行处理,发出行驶指令

安全行驶

自动学习的阶段:将前进作为默认指令,在神经网络指令下任意行驶;使用行驶中的画面、正常行驶和碰撞等动作作为标记,对神经网络进行训练,可以正常行驶、随机转弯作为输出指令。

受控行驶的阶段:仿照导航软件为车辆提供路线,对偏航进行修正,最终达到目的地。

学习交规

交规:中华人民共和国道路交通安全法【2021年修订】

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